Syn Ruperta i Teresy, urodził się 14 stycznia 1965 roku w Gdańsku. Sakrament chrztu przyjął w Parafii pw. Matki Bożej Nieustającej Pomocy w Gdańsku-Brętowie. Po ukończeniu szkoły podstawowej kontynuował naukę w Technikum Budowy Okrętów „Conradinum” w Gdańsku. Po maturze, w 1985 roku rozpoczął sześcioletnie studia filozoficzno-teologiczne w Gdańskim Seminarium Duchownym. 18 maja 1991 roku przyjął święcenia kapłańskie w bazylice mariackiej w Gdańsku z rąk biskupa Tadeusza Gocłowskiego.

W roku duszpasterskim 1990/91 odbywał praktykę duszpasterską w Areszcie Śledczym w Gdańsku, a w latach 1991-93 pełnił funkcję kapelana Zakładu Karnego w Gdańsku-Przeróbce.

Pracował jako wikariusz w Parafii pw. Matki Bożej Bolesnej w Gdańsku (1991- 1999) i w Parafii Archikatedralnej pw. Trójcy Świętej w Gdańsku-Oliwie (1999-2000). 9 czerwca 2000 roku otrzymał nominację na dyrektora Wydziału Duszpasterskiego Kurii Metropolitalnej Gdańskiej. Został włączony do Archidiecezjalnej Rady Duszpasterskiej i został członkiem Komisji Głównej III Synodu Gdańskiego (2001). Po uzyskaniu licencjatu z katolickiej nauki społecznej na Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie rozpoczął pracę jako wykładowca teologii pastoralnej w Gdańskim Seminarium Duchownym (2002).

Od roku 1997 współpracował z Telewizją Gdańsk oraz Radiem Plus prowadząc „Słowo o Ewangelii” – komentarze do Ewangelii. W roku 1999 uczestniczył w przygotowaniach pielgrzymki Jana Pawła II na Wybrzeże.

W Archidiecezji Gdańskiej był koordynatorem obchodów Wielkiego Jubileuszu Wcielenia 2000 lat od narodzin Chrystusa, a w latach 2001-2006 był odpowiedzialny za trwającą 6 lat Peregrynację Obrazu Chrystusa Miłosiernego.

W 2002 roku został ustanowiony Archidiecezjalnym Koordynatorem Fundacji „Dzieło Nowego Tysiąclecia” zajmującej się fundowaniem stypendiów dla zdolnej i ubogiej młodzieży oraz popularyzacją myśli Jana Pawła II poprzez organizowanie Dni Papieskich.

15 lipca 2004 roku został mianowany proboszczem parafii pw. św. Michała Archanioła w Sopocie, a w roku 2007 – dziekanem Dekanatu Sopot. Równocześnie należał do Rady Kapłańskiej i Kolegium Konsultorów Archidiecezji Gdańskiej. W 2004 roku obronił, na Wydziale Nauk Historycznych i Społecznych Uniwersytetu Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie, pracę doktorską na temat „Przekaz wartości religijnych w zreformowanej polskiej szkole publicznej po 1990 r.”, napisaną pod kierunkiem ks. prof. dr. hab. Henryka Skorowskiego. W roku akademickim 2004/05 podjął wykłady z socjologii religii na Uniwersytecie Gdańskim.

W 2005 roku otrzymał godność Kanonika Kapituły Archikatedralnej Gdańskiej. 8 grudnia 2007 roku został mianowany proboszczem Parafii Archikatedralnej pw. Trójcy Świętej w Gdańsku-Oliwie i dziekanem Dekanatu Gdańsk-Oliwa. Podejmował też różne zadania jako Duszpasterz Archidiecezjalnej Kościelnej Służby Mężczyzn „Semper Fidelis” i Duszpasterz Pracowników Gospodarki Leśnej oraz Diecezjalny Duszpasterz Myśliwych. W dowód zasług otrzymał od papieża Benedykta XVI godność Kapelana Jego Świątobliwości (2007).

8 stycznia 2013 roku mianowany Prepozytem Kapituły Archikatedralnej w Gdańsku-Oliwie.

27 października 2014 roku został mianowany proboszczem Parafii pw. Wniebowzięcia NMP w Gdańsku.

26 września 2015 roku Ojciec Święty Franciszek mianował księdza prałata dr. Zbigniewa Zielińskiego biskupem pomocniczym archidiecezji gdańskiej. Święcenia biskupie przyjął 24 października 2015 roku w archikatedrze oliwskiej.

10 marca 2022 roku został przez papieża Franciszka mianowany biskupem koadiutorem diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej.

2 lutego 2023 roku, Stolica Apostolska poinformowała o objęciu przez niego urzędu biskupa koszalińsko-kołobrzeskiego, po przejściu na emeryturę biskupa Edwarda Dajczaka.

Koszalin, dn. 2 lutego 2023 r. Znak: B23 – 2/23

Ks. Wacław Łukasz Kanclerz Kurii

Ks. Łukasz Gąsiorowski Dyrektor Wydziału Duszpasterskiego